投石机 · Trebuchet — 抛体物理仿真

配重重力产生扭矩 τ = Σ m·g·r·cosθ，角加速度 α″ = τ / I，半隐式欧拉积分。

石弹经绳索约束绕臂端甩动增程（鞭甩效应），越过释放角后脱离。

脱离后仅受重力 — x = x₀ + vₓt，y = y₀ + v_y t − ½gt²，轨迹为精确抛物线。